因為速比不同，所以減速機被分為單級與雙級這兩種，單級減速機是由齒輪或者渦輪傳動所組成后的一種單體結(jié)構(gòu)，雙級減速機又被稱作雙段蝸輪蝸桿減速機，可分為雙級鑄鐵蝸輪減速機與雙級RV蝸輪減速機。雙級減速機與單級減速機相比，就是多了一個傳動裝置。單級減速機速比：1/10～1/80 ，雙級減速機速比：1/100～1/3600 
而RV系列減速機的速比，單級與雙級的速比都同為：7.5、10、15、20、25、30、40、50、60、80、100等。減速機的結(jié)構(gòu)形式主要是根據(jù)減速機的齒輪類型、減速形式而劃分的。
  按減速機的齒輪副結(jié)構(gòu)型式分，主減速機的齒輪傳動主要有螺旋錐齒輪式傳動、雙曲面齒輪式傳動、圓柱齒輪式傳動（又可分為軸線固定式齒輪傳動和軸線旋轉(zhuǎn)式齒輪傳動即行星齒輪式傳動）和蝸桿蝸輪式傳動等形式。優(yōu)點：能實現(xiàn)大傳動比，雙級減速機的結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比較平穩(wěn)，減速機的輸入、輸出端能垂直相互布局，減速機的應用范圍比較廣，自鎖性能強。缺點是：效率低、發(fā)熱大、渦輪采用有色金屬制造、結(jié)構(gòu)較為復雜。